طراحی کنترل کننده مقاوم برای سیستمهایی با یک سیگنال کنترلی و معادلات نیوتنی کوپل شده

سیستم هایی با معادلات نیوتنی کوپل شده آفاین ، امروزه در بسیاری از سیستم های کنترلی کاربرد دارند و تلاش برای کنترل این سیستم ها با هزینه کمتر، به عنوان یکی از مسائل کنترلی سیستم های معیار در جهان به شمار می رود. از آنجاییکه با اضافه شدن سیگنالهای کنترل کننده، پیچیدگی و هزینه های تمام شده سیستمها نیز بالا می رود، سعی می شود که حتی المقدور با سیگنال کنترلی کمتری، سیستم هدایت شود. بسیاری از سیستم های مورد بررسی روز دنیا، به چند زیر سیستم تبدیل می شوند که در همگی یک سیگنال کنترلی برای کنترل وجود دارد. از نمونه های پرکاربرد این سیستم ها، می توان به سیستم های جرثقیل سقفی ، پاندول معکوس و نوسانگر انتقالی حالت و …. اشاره نمود. در این پایان نامه یک روش پیشنهادی جامع برای کنترل این سیستمها در حضور عدم قطعیت پارامتری و اغتشاش خارجی ارائه می گردد. برای مقابله با عدم قطعیت پارامتری در روش پیشنهادی سعی در تخمین پارامترهای نا شناخته مدل بوده و از یک روش مقاوم تطبیقی برای مقابله با اغتشاش های خارجی استفاده می گردد. تخمین پارامتر توسط مجموع مربعات بازگشتی و رگولاتور خودتنظیم صورت می گیرد که در صورت ازدیاد داده های محاسباتی نیز مشکلی به وجود نمی آید. سپس از این پارامترها در طراحی کنترل کننده مد لغزشی جدا شده استفاده می شود. در این راستا به صورت تطبیقی از کنترل فازی در طراحی کنترل کننده مد لغزشی جدا شده استفاده می شود. برای افزایش قوام کنترل مد لغزشی از یک ساختار مقاوم تطبیقی استفاده شده است که نه تنها عملکرد خوبی در برابر اغتشاش های خارجی دارد بلکه پدیده مدل وزوز را به شدت کاهش می دهد. نتایج شبیه سازی کارایی موثر کنترل کننده پیشنهادی را در حضور عدم قطعیت های پارامتری و خارجی نشان می دهد.